СИНТЕЗ СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ ПОВОРОТОМ ЛЮЛЬКИ ПОЖЕЖНОГО АВТОПІДІЙМАЧА З УРАХУВАННЯМ ПРУЖНИХВЛАСТИВОСТЕЙ СТРІЛИ

Abstract

Стріла пожежного автопідіймача не є абсолютно жорсткою. Тому через пружні дефо-рмації стріли, недосконалість виготовлення механічних елементів та їх з’єднань, неефектив-ну роботу системи керування, реактивну дію вогнегасних речовин при переміщенні люльки виникають пружні коливання. Для демпфування пружних коливань в горизонтальній площи-ні синтезовано, методом узагальненого характеристичного полінома, позиційну систему під-порядкованого регулювання поворотом платформи з урахуванням пружнихвластивостей стріли з люлькою. Дослідження на цифровій моделі показали, що ця система дає змогу за-безпечити аперіодичний перехідний процес повороту люльки і низьку чутливість, в устале-ному режимі, до дії збурень. Це значно підвищує безпеку і покращує роботу рятувальників.