Обґрунтування способу керування маніпуляторними установками вантажних автомобілів

Abstract

Перевезення часто вимагають завантаження та розвантаження вантажу поза межами стаціонарних складів, наприклад у полі. Для задоволення цих потреб зазвичай використовуються вантажівки, обладнані маніпуляторами. У цих маніпуляторах зазвичай використовуються гідравлічні приводи, оскільки вони забезпечують достатню потужність і продуктивність і можуть бути легко інтегровані в стандартну гідравлічну систему автомобіля.

Для обґрунтування ефективної системи керування гідроприводом маніпулятора розроблено модель борту візка, що складається з бортової платформи; поворотний модуль, силова частина (стріла, балка), гідропривод, електрична частина (привід, управління), вантажний підйомник з сервоприводом.

Запропоновано раціональну модель електронної системи керування гідроприводом крана-маніпулятора для використання в універсальних кран-маніпуляторних установках на автомобільному, самохідному та причіпному шасі. Це сприяє підвищенню ефективності навантажувально-розвантажувальних робіт при скороченні кількості техніки та робітників, залучених до обробки вантажів поза складами.

Авторами запропоновано архітектуру керування маніпуляторними установками з низькою вартістю її реалізації та простим, зрозумілим налаштуванням. Застосування запропонованої технології та електронної схеми управління забезпечує керування складною системою приводів, а також дозволяє гнучко налаштовувати відповідно до потреб користувача, наприклад, дистанційно по радіоканалу керувати краном-маніпулятором або обмежувати обсяг руху в окремих напрямках. .

Для керування виконавчими механізмами крана-маніпулятора використовувалася апаратно-обчислювальна платформа з мікроконтролером Ardiuno із середовищем розробки програмного забезпечення Processing/Wiring на мові програмування, яка є підмножиною C/C++ і забезпечує: безперебійну роботу механізмів; під час експлуатації; їх пуск і гальмування; інформативність, точність і ефективність механізмів; мінімальні статичні та динамічні навантаження зі зниженою інерційною дією під час переміщення вантажу.